Тренировки айкидо называются кэйко (稽古, «повторение старого»). Это означает, что начинающие занимаются с продолжающими, изучая новые аспекты казалось бы давно известных техник.
Впервые попадая в додзё, новичок встречает большое количество опытных учеников, способных контролировать его действия, не прибегая к значительной физической силе. Стараясь научиться, он пытается влиться в коллектив, обратить на себя внимание старших и получить их поддержку. Через годы занятий старшие как бы отдают долг внимания, поддерживая следующие поколения учеников.
Таким образом достигается основной эффект от занятий будо — воспитание характера достойного члена общества, умеющего уважать старших и поддерживать младших.
Вводная часть занятия включает разогревающие, разминочные и дыхательные упражнения. Затем ученики переходят к технической разминке с элементами боевых искусств — отработке атак и перемещений.
В основной части тренировки происходит отработка парных ката — упражнений нейтрализации агрессии на примере учебных атак, ударов и захватов. В паре партнёры постоянно меняются ролями, защищающийся становится атакующим и наоборот. При этом инструктор показывает, что хорошая техника не зависит от силы и веса партнёра. Чрезвычайно важно, что техника айкидо даёт значительные шансы сравнительно слабому и лёгкому человеку нейтрализовать атаку большого и сильного атакующего. И наоборот, крупный ученик понимает, что нельзя оценивать силу противника только по физическим данным.
С ростом уровня техники ученикам предлагаются изучить применение изученных методов нейтрализации в новых, сложных условиях захватов сзади, ударов с использованием традиционного оружия, комбинированных атак нескольких нападающих.